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1）自重小：改善机器人操作的动态性能；2）静动态刚度高：提高定wei精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定wei时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；3）固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。
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jing确ding位技巧
1、 可使用操作杆锁定，对某个方向的摇杆控制进行锁定，从而让机器人完全在水平方向或垂直方向运动。
2、 可使用增量运动，jing确且慢速的让机器人靠近目标点。
3、 可使用对准功能，让当前激活的工具tcp完全垂直对准某个指定的工件台，kuai速便捷。
4、 可使用转到功能，激活需要的tcp 和工件坐标系，快su让机器人到达某个程序点
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安川示教器产品介绍：
 主要用途：可对本机和主控箱进行控制和编程，使机器人及配套设备能够按照实际工作需要准时、到位的工作。
      产品特性：是机器人操作必不可少的主要控制部件，因使用频繁且使用时容易摔落，故障率一般是机器人所有部件有较为高的。
      功能特性：设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮。
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第yi代工业机器人：通常是指目前国际上商品化与使用化的“可编程的工业机器人”，又称“示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成某项作业，shou先由操作者将完成该作业所需要的各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业顺序和作业时间等），通过直接或间接手段，对工业机器人进行“示教”，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据“再现”指令，在yi定精度范围内，忠实的重复再现各种被示教的动作。1962年美国wan能自动化公司的第yi台unimate工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着第yi代工业机器人的诞生。
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